Cinemática Inversa

 

 

Cinemática Inversa: Posibles Soluciones

 

 

 

Cinemática Inversa: Métodos

 

 

 

 

Cinemática Inversa: Método Geométrico

Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso por métodos geométricos

 

 

 

 

 

 

Cinemática Inversa: Método Geométrico

 

Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso por métodos geométricos (Múltiples soluciones)

 

 

 

Cinemática Inversa: Método Matrices Homogéneas

 

Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso mediante matrices de transformación homogéneas

 

 

Cinemática Inversa: Método Matrices Homogéneas

Ejemplo de solución del problema cinemático Inverso mediante matrices de transformación homogéneas

 

Cinemática Inversa: Método de reducción polinómica

 

Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas por métodos algebraicos o geométricos para que adopten forma polinómica, más fáciles en principio de resolver.

 

Cinemática Inversa: Desacoplamiento cinemático

 

Es típico en robots de 6 GDL

 

 

Se puede resolver de forma explícita

los 3GDL que definen la orientación de la garra.

 

 

 

Cinemática Inversa: Desacoplamiento cinemático

 

Es típico en robots de 6 GDL

 

 

 

 

 

 

 

 

Cinemática Inversa: Consideraciones

computacionales

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• Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema

cinemático a gran velocidad (30 veces/seg o más).

• Son preferibles las soluciones cerradas explícitas (si existen) a las

iterativas.

• Para acelerar cálculos generalmente se emplean tablas previamente

calculadas (look-up tables)

•El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de

calcular una única solución