Las formas mas conocidas de disponer las ruedas en los robots móviles son :

 Diferencial

 Síncrono

 Tipo triciclo

 Tipo carro

DIFERENCIAL

Este el uno de los esquemas más sencillos, básicamente consiste de dos ruedas en un eje

común, donde cada rueda se controla independientemente cuyos movimientos son:

  Línea Recta

 En arco

Este esquema utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance, estas

formas tienen diferentes nombre dependiendo de las ruedas por ejemplo: Con 3 ruedas se

denominan triangulo, este esquema puede presentar problemas de estabilidad y con 4

ruedas se conoce como diamante la perdida de contacto de las ruedas de tracción hace

requerir de un sistema de suspensión. Para que el movimiento sea recto se requiere que las

ruedas vayan a la misma velocidad 

sincrona 

Las ruedas se mueven en forma síncrona, es decir, al mismo instante. El movimiento

síncrono es un caso particular del diferencial, donde cada eje se mueve en forma

dependiente para dar vuelta y avanzar. Las ruedas están ligadas de forma tal que siempre

apuntan en la misma dirección y para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo

que la dirección de la estructura se mantiene por lo que se requiere de un mecanismo

adicional para mantener el frente del chasis (estructura del robot) en la dirección de las

ruedas (torreta).