FORMULACIÓN LAGRANGIANA DE LA DINÁMICA DE
MANIPULADORES
Una alternativa
para el método de Newton-Euler, es la formulación
dinámica lagrangiana. Podría decirse que la formulación de Newton-Euler es un
método de "balance de
fuerzas" dinámicas, y que la formulación lagrangiana es
un método de "balance de energías" de la dinámica. Desde luego, para el mismo manipulador, ambos métodos proporcionarán las mismas ecuaciones de mo- vimiento.
 La energía cinética del i-ésimo vínculo, que llamaremos k¡, puede expresarse como:
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