derivadas llamadas aceleraciones lineal y angular, respectivamente. Esto es:

Al  igual  que  con  las  velocidades,  cuando  se  sabe  que  la  trama  de referencia de la diferenciación es cierta trama de referencia universal, por ejemplo

  {U} utilizamos la notacion:

Aceleración lineal.

Empezaremos reformulando la ecuación  que describe la velocidad de un vector BQ visto desde la trama {A} cuando los orígenes son coincidentes:






El lado izquierdo de esta ecuación describe cómo cambia AQ en el tiempo. Debido a que los orígenes son coincidentes, podríamos reescribir esta ecuación como